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Vela：预测平滑轨迹而非动作块的 VLA 模型

复旦/港中文团队的 Vela 模型输出带自适应时间跨度的样条曲线，在 LIBERO-X、EBench 以及真实的鸡蛋饼制作和土豆擦丝任务上超过 π0.5。