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清华、原力灵机开源 LoopWAM：给部署轨迹只标成败，RoboTwin 成功率从 72.3% 升到 92.8%

清华大学、原力灵机（Dexmal）与 Loopeva 合作的预印本 LoopWAM 10 月 13 日发布到 arXiv，10 月 15 日更新到 v2。作者报告，RoboTwin 2.0 上把全部轨迹按成败粗标、不给 rollout 动作监督，平均成功率从 72.3% 升到 92.8%，给成功轨迹补上质量加权的动作监督是 93.6%；真机榜 Table30-V2 上它排名第一，成功率比论文表格里的 DM0.5 高 2.67 个百分点，比原力灵机官网公布的 43.0% 高 0.33 个百分点。