Lindon Gao：做通一个场景等于做通所有场景，Dyna 把投入从对半分转向预训练

Dyna Robotics 创始人兼 CEO Lindon Gao 在张小珺的播客《商业访谈录》第 154 期做了一次 171 分钟的访谈，本周上线。他的判断是“做通一个场景就等于做通所有的场景”，拆开讲是“做一个工作流 vs 做 100 个工作流，其实相差的就是 100 个工作流的数据”。

撑起这个判断的是公司内部的一次资源挪动：Gao 说，Dyna 的预训练和后训练投入过去对半分，今年变成预训练远多于后训练，他认为模型大部分的鲁棒性来自预训练。播客的节目说明把这条路线称为“产品研究”：以具体工作流为最小单位，从真实任务反推机器人基础模型的预训练，和 Physical Intelligence（Pi）做纯“大脑”研究的路线不同。

叠餐巾卖给 10 多个客户，Gao 决定不扩

这条路线来自一次落地的教训。2025 年，Gao 说基础模型还撑不起部署，慢、乱、只能把一件事做成一次，他给团队定的研究目标是把成功率做到 99%。Dyna-1 在 2025 年 6 月发布，6 月到 9 月部署进餐厅：五折里只叠四折，最难的一折留给员工，客户看到这折费掉多少时间后抱怨了。客户一天要 1300 张餐巾，Dyna-1 起初 24 小时只叠 850 张，按这两个数算是需求的约 65%。机器人一次抓起两张餐巾，要花约两分钟分开；Gao 说，如果 10% 的折叠是双抓，当天就交不够数。

这款餐巾产品有 10 多个客户，Gao 去年还是决定不扩：它只做完一个任务，没做完整个工作流。他的理由是：“如果你去 scale 一个不完整的产品，那这个产品在未来会是一个累赘。”研究导向的实验室会说根本问题在机器人的“大脑”，Gao 的反问是：“大脑不行，不行在哪？……可是在叠餐巾的这个场景里是大脑的问题吗？”在叠餐巾这件事的范围里，智能并不是限制，卡住的是整个工作流没有形成闭环。

洗衣循环约 79 步，单步 95% 几乎跑不完

9 月 29 日发布的 Dyna-2.1 把这条线落到 Taku 上：上身人形、下身可折叠，四个可转向轮子，两条 7 自由度机械臂，交出一段不剪辑、自主跑完一小时的洗衣房流程。据 Dyna 介绍，控制 Taku 的是三层模型：以 100 Hz 运行的全身控制器；产出全身目标轨迹的 Dyna-2 策略，它是一个世界动作模型；以及带文本记忆、决定下一步动作的视觉语言模型调度器。一个洗衣循环有十三个决策点。

公司博客给了一组数字：一个洗衣循环串起约 79 步，单步 95% 的成功率下几乎跑不完。假设 79 步彼此独立、中途没人接手，单步 95% 时整条循环一次不出错的概率只有约 1.7%；提到 99% 是约 45%；要到 99.9%，才约 92%。按这笔算术，只有单步可靠性接近 99.9%，一个工作流才顶得下一个不用人守的整班。

100 万小时人类视频换来 33 个百分点

预训练加码的账在 Dyna-2 上看得出来。据公司 2026 年 8 月的技术报告，Dyna-2 用超过 100 万小时（约 170 年）的第一视角人类视频预训练；在机器人数据上做后训练后，14 个任务的平均归一化分数随人类预训练数据从 1000、1 万、10 万涨到 100 万小时，依次是 20%、28%、45%、53%，也就是 1000 倍的数据换来 33 个百分点。在模型没见过的客户现场，Dyna-1 的生产通过率是 46%，Dyna-2 是 87%。如果完整的洗衣流程到了客户现场也能拿出接近 87% 的通过率，这笔预训练投入才算有了回报。

数据质量的标准也跟着反了过来。Dyna-1 用的是最高质量的数据，Gao 说他让团队在高质量数据上“all in”。他承认当时是有选择地听了大模型和视频生成研究者的说法（他们发现删掉一部分数据反而让预训练变好）。开始做工作流之后，他的判断依据变成模型能不能见到最多样、最广的人类经验，在达到互联网规模的数据之前做重度质量优化，“不一定是第一性原理”。

客户付钱买的是一个角色

Gao 说，在现有模型、硬件和控制约束下机器人几乎追不上人的速度，Dyna 的目标是干 24 小时顶上一个美国工人 8 小时的产出，现在已超过这条线。例子是酒店洗衣房，按酒店大小每间要 2 到 5 人，他给的市场规模是“几十亿美元”，做法能推到美国 10 万家酒店。但他也说，Dyna 现在有商业客户，整套流程离完全部署还差一截，机器人距离可规模化的 PMF 还有“一到两年”。

最有力的反方来自 Gao 自己：一次抓两张餐巾是预训练解不了的问题，每个工作流仍要在后训练里单独做恢复逻辑；87% 对 46% 的现场优势测的是固定任务，不是完整的洗衣流程。在固定任务上，Dyna 还说新站点最快三天就能达到生产标准。公司自己的材料也对不上：9 月 29 日的新闻稿写 Dyna-2.1 正在酒店、自助洗衣店和餐厅部署，技术博客却把走进真实客户现场列为“下一个里程碑”。技术博客也写明，Dyna-1 折叠能连跑 24 小时不用干预，但一直要人续料、清垛：“客户付钱买的是一个角色，不是一个任务。”

2025 年那台叠餐巾的机器人只叠四折，最后一折等人来，员工不续料就干等半个小时；Taku 放出来的，是一段不剪辑、自主跑完一小时的洗衣房流程。