术语表 · 概念解读

什么是机器人全身控制（whole-body control）？

全身控制把腿、躯干、手臂、头部当作一个系统来协调，使机器人在够物、低头或搬运时仍保持平衡。

更新: 2026年10月14日

定义

全身控制把机器人视为一条运动学与动力学链条，在全身关节上分配力矩或目标，使平衡、接触与任务目标同时满足。

高层规划器（或学习策略）提出短时动作；跟踪器以数十赫兹运行，融合 IMU、关节编码器，以及激光雷达或相机。优先级（先别摔、再避障、再到达）写成加权任务或约束。

家庭和工厂为人设计。只能在空旷处走路的机器人，遇到横梁或窄门就会失败。全身控制是从空地演示走向杂乱实用运动的关键。

和只控制步行有何不同？

步行栈常忽略手臂与躯干净空。全身控制同时规划脚与上身，让肩膀过门洞时脚仍稳定。

用在哪里？

在杂乱环境中导航的人形、同时移动并够物的移动操作臂，以及 Galbot PASSAGE 等研究框架。

一定要力矩传感器吗？

关键关节常常需要，再加上状态估计；也有学习控制器用运动学与视觉近似接触力。

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