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Galbot 的 PASSAGE：让人形机器人低头、跨障、侧身挤过杂乱空间

在 Unitree G1 上，该规划–跟踪栈跑完 50 个未见过的物理布局且未摔倒，其中 45 次无接触；仿真到达成功率 98.67%，无接触 70.3%。