Boston Dynamics monta ruedas de patinete en Atlas para comprobar cuánto sabe su simulador de los motores

Boston Dynamics ha puesto ruedas a su humanoide Atlas y ha dejado la conducción en manos de un controlador aprendido. Un único adaptador a medida monta una llanta de patinete comercial sobre el actuador de tobillo que Atlas ya tenía, y es la única pieza nueva del montaje, escribió el ingeniero de control Xiaoyu (Andy) Wu en el blog de la empresa el 9 de noviembre. En el software, cada rueda se modela como un tobillo que puede girar sin fin. "Un Atlas con ruedas no es un producto. Es un banco de pruebas de investigación", dice la empresa.

Las ruedas son lo menos importante del experimento. Wu eligió la conducción porque cada arranque, giro y frenada lleva a los motores por todo su rango de par y velocidad mientras soportan carga real, y la pregunta era si una política entrenada en simulación aguanta cuando los actuadores reales trabajan al límite. Lo que Boston Dynamics presenta de verdad es un modelo de motor lo bastante bueno para entrenar con él. Ese modelo pertenece a los actuadores con los que se midió. Hyundai Mobis, que ha ganado el pedido de los actuadores de Atlas, empieza a fabricar prototipos en su centro de investigación de Uiwang en noviembre y prevé suministrarlos en 2028, según ZDNet Korea (nuestro artículo).

Casi todo el trabajo consistió en que los motores simulados se parecieran a los reales

El control de cuerpo completo entrenado por refuerzo pasa por millones de simulaciones antes de tocar el hardware, y la política aprende todo lo que el simulador le permite. "Si la simulación usada para entrenar supone motores demasiado idealizados, la política puede acabar aprendiendo cosas que el hardware real no puede hacer", escribe Wu. Cerrar esa brecha sim-to-real exigió experimentos de caracterización, comprobar que los parámetros de control de bajo nivel coincidían en cada configuración de software y ajustar el modelo de motor simulado a lo medido en el robot.

El lado del aprendizaje pidió menos. Unos pocos cambios en la recompensa, en el rango de órdenes con que se entrena la política y en cómo mantiene la postura bastaron para que surgiera un rodaje suave, según el blog. Wu le dio clips de captura de movimiento humano con mucho deslizamiento de pies. En los desplazamientos laterales, donde una persona deslizaría los pies, la política aprendió a girar las ruedas y rodar. Un salto de 360 grados, que sigue la grabación de una persona, salió al primer intento.

Las lecciones vuelven al robot con piernas

Boston Dynamics dice que lo aprendido "ya se está adaptando a nuestra configuración estándar", y el siguiente proyecto de Wu es cómo responde la política cuando falla un actuador. El sector está dividido: muchas empresas desarrollan humanoides con ruedas y otras siguen apostando por las piernas, señala The Robot Report, y Jonathan Hurst, cofundador de Agility Robotics, dijo que Digit probablemente no tendrá ruedas, aunque la empresa explora otras configuraciones con ellas.

La pregunta abierta es cuánto del modelo de motor sobrevive al paso a las piezas de Mobis. Mobis aplicará estandarización y modularidad a las piezas y seguirá mejorando su rendimiento, según ZDNet Korea. Si sus actuadores se comportan como los actuales en el límite, el modelo se mantiene; si no, este es el trabajo que habrá que repetir. Según Wu, el único hardware nuevo fue un adaptador a medida para una llanta de patinete comercial. Lo caro fue conocer los motores.