波士顿动力给 Atlas 装上滑板车轮，检验仿真器到底有多懂电机

波士顿动力给人形机器人 Atlas 装上了轮子，让学习出来的控制器来驾驶。Atlas 控制工程师 Xiaoyu（Andy）Wu 11 月 9 日在公司博客中写道，一个定制转接件把现成的滑板车轮毂装到 Atlas 原有的踝关节执行器上，这是整套改装里唯一的新零件。软件里，每个轮子被建模成一个可以连续旋转的“脚踝”。公司说：“带轮子的 Atlas 不是产品，是研究试验台。”

轮子是这次实验里最不重要的部分。Wu 选择开车，是因为每次起步、转向和刹车都会让电机带载扫过完整的扭矩–转速范围；要回答的问题是，仿真里训练出来的策略，在真实执行器跑到性能边缘时还靠不靠得住。波士顿动力真正交出来的，是一个准到可以拿来训练的电机模型。这个模型属于测量它的那批执行器。据 ZDNet Korea 报道，已拿下 Atlas 执行器订单的现代摩比斯，11 月起才在义王研究所试产，预计 2028 年供货（此前报道）。

大部分功夫花在让仿真电机贴近真电机

用强化学习训练的全身控制上真机前要跑数百万次仿真，仿真器允许什么，策略就学什么。“如果训练用的仿真把电机假设得过于理想，策略最后可能学会真实硬件根本做不到的动作，”Wu 写道。为缩小这道仿真到现实的差距，团队做了表征实验，核对各套软件配置的底层控制参数，再按实测结果调校仿真电机模型。

学习这一侧反而省事。博文说，只对奖励、训练指令范围和姿态保持方式做了少量改动，平滑的滚动就自己出现了。Wu 专门挑了脚底打滑多的人类动作捕捉片段。在人会滑动双脚的横向冲刺里，策略学会了转动轮子滚过去。一个照着真人录像跟踪的 360 度跳跃，第一次就成功了。

经验会回到有腿的 Atlas 上

波士顿动力表示，这些经验“已经在移植回我们的标准构型”，Wu 的下一个课题是策略如何应对执行器故障。行业意见不一：据 The Robot Report，很多公司在做轮式人形机器人，也有公司坚持用腿；Agility Robotics 联合创始人 Jonathan Hurst 说，Digit 大概不会装轮子，但公司在探索其他轮式构型。

悬而未决的是，换成摩比斯的零件后，这个电机模型还能留下多少。据 ZDNet Korea，摩比斯会对零件做标准化和模块化，并持续改进性能。新执行器在极限工况下表现和现在一样，模型就能沿用；不一样，这套功夫就得重做。按 Wu 的说法，硬件上唯一的新东西，是给一个现成滑板车轮毂做的转接件。真正费钱的，是摸清电机。