Boston Dynamics monte des roues de trottinette sur Atlas pour tester ce que son simulateur sait des moteurs

Boston Dynamics a mis des roues à son humanoïde Atlas et confié la conduite à un contrôleur appris. Un unique adaptateur sur mesure fixe une jante de trottinette du commerce sur l'actionneur de cheville existant d'Atlas, et c'est la seule pièce nouvelle du montage, a écrit l'ingénieur en contrôle Xiaoyu (Andy) Wu sur le blog de l'entreprise le 9 novembre. Côté logiciel, chaque roue est modélisée comme une cheville capable de tourner sans fin. « Un Atlas à roues n'est pas un produit. C'est un banc d'essai de recherche », précise l'entreprise.

Les roues sont la partie la moins importante de l'expérience. Wu a choisi la conduite parce que chaque démarrage, virage et arrêt fait parcourir aux moteurs toute leur plage couple-vitesse sous une vraie charge, et la question était de savoir si une politique entraînée en simulation tient quand les actionneurs réels travaillent à la limite. Ce que Boston Dynamics présente vraiment, c'est un modèle de moteur assez bon pour s'entraîner dessus. Ce modèle appartient aux actionneurs sur lesquels il a été mesuré. Hyundai Mobis, qui a remporté la commande des actionneurs d'Atlas, commence à en fabriquer des prototypes dans son centre de recherche d'Uiwang en novembre et prévoit de les livrer en 2028, selon ZDNet Korea (notre article).

L'essentiel du travail : faire coller les moteurs simulés aux vrais

Le contrôle corps entier entraîné par renforcement passe par des millions de simulations avant de toucher le matériel, et la politique apprend tout ce que le simulateur lui laisse faire. « Si la simulation d'entraînement suppose des moteurs trop idéalisés, la politique peut finir par apprendre des choses que le vrai matériel ne sait pas faire », écrit Wu. Réduire cet écart sim-to-real a demandé des expériences de caractérisation, la vérification des paramètres de contrôle bas niveau dans chaque configuration logicielle et le réglage du modèle de moteur simulé sur les mesures faites sur le robot.

L'apprentissage, lui, a demandé moins. Quelques changements dans la récompense, la plage de commandes d'entraînement et la façon de tenir la posture ont suffi à faire émerger un roulage fluide, selon le billet. Wu a fourni des séquences de capture de mouvement humain riches en glissements de pieds. Dans les pas chassés latéraux, là où une personne glisserait les pieds, la politique a appris à orienter les roues et à rouler. Un saut à 360 degrés, calqué sur l'enregistrement d'une personne, a réussi du premier coup.

Les leçons repartent vers le robot à jambes

Boston Dynamics affirme que ces enseignements sont « déjà en cours d'adaptation à notre configuration standard », et le prochain projet de Wu porte sur la réaction de la politique à des actionneurs défaillants. Le secteur est partagé : beaucoup d'entreprises développent des humanoïdes à roues, d'autres restent fidèles aux jambes, note The Robot Report, et Jonathan Hurst, cofondateur d'Agility Robotics, a déclaré que Digit n'aurait probablement pas de roues, même si l'entreprise explore d'autres configurations à roues.

Reste à savoir ce qui survivra du modèle de moteur avec les pièces de Mobis. Mobis compte appliquer standardisation et modularité aux pièces et continuer d'améliorer leurs performances, selon ZDNet Korea. Si ses actionneurs se comportent comme les actuels à la limite, le modèle reste valable ; sinon, c'est ce travail qu'il faudra refaire. D'après Wu, le seul matériel nouveau était un adaptateur sur mesure pour une jante de trottinette du commerce. Le plus coûteux, c'était de connaître les moteurs.