¿Qué es el control de cuerpo completo en robótica?
Coordina todas las articulaciones —piernas, torso, brazos, cabeza— como un sistema para mantener el equilibrio al alcanzar, agacharse o cargar.
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Definición
El control de cuerpo completo trata el robot como una cadena cinemática y dinámica. Asigna pares o objetivos articulares en todo el cuerpo para satisfacer equilibrio, contacto y tarea a la vez.
Cómo funciona
Un planificador propone un movimiento corto; un seguidor corre a decenas de hercios con IMU, encoders y a menudo lidar o cámaras. Las prioridades se codifican como tareas ponderadas o restricciones.
Por qué importa
Hogares y fábricas están hechos para personas. Un robot que solo camina en espacio abierto falla al agacharse bajo una viga. El control de cuerpo completo separa la demo del suelo vacío del movimiento útil en desorden.
Preguntas frecuentes
¿En qué difiere del control solo de marcha?
Las pilas de marcha suelen ignorar brazos y torso. El control de cuerpo completo planifica pies y tren superior juntos.
¿Dónde se usa?
Humanoides en desorden, manipuladores móviles y marcos como Galbot PASSAGE.
¿Hacen falta sensores de par?
A menudo en juntas clave, más estimación de estado; algunos controladores aprendidos aproximan fuerzas.
Cobertura
PASSAGE de Galbot enseña a humanoides a agacharse, salvar obstáculos y pasar de lado
En un Unitree G1, el stack planificador–seguidor completó 50 layouts físicos sin caídas; 45 sin contacto. Éxito de destino en sim: 98,67%; sin contacto: 70,3%.
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