Boston Dynamics, 아틀라스에 스쿠터 바퀴 달아 시뮬레이터가 모터를 얼마나 아는지 시험

Boston Dynamics가 휴머노이드 아틀라스에 바퀴를 달고 운전을 학습된 제어기에 맡겼다. 아틀라스 팀의 제어 엔지니어 Xiaoyu(Andy) Wu는 11월 9일 회사 블로그에서 맞춤 어댑터 하나로 시판 스쿠터 림을 아틀라스의 기존 발목 액추에이터에 장착했으며, 새로 만든 부품은 이것뿐이라고 밝혔다. 소프트웨어에서는 각 바퀴를 계속 회전할 수 있는 '발목'으로 모델링했다. 회사는 "바퀴 달린 아틀라스는 제품이 아니다. 연구용 테스트베드다"라고 했다.

이 실험에서 바퀴는 가장 덜 중요한 부분이다. Wu가 주행을 고른 이유는 출발, 회전, 정지 때마다 부하를 짊어진 모터가 토크·속도 전 범위를 오가기 때문이다. 시험의 질문은 시뮬레이션에서 학습한 정책이 실제 액추에이터가 성능 한계에서 돌 때도 버티는가였다. Boston Dynamics가 실제로 보여준 것은 학습에 쓸 만큼 정확한 모터 모델이다. 이 모델은 측정에 쓰인 액추에이터에 묶여 있다. 지디넷코리아에 따르면 아틀라스 액추에이터를 수주한 현대모비스는 11월부터 의왕연구소에서 시제품을 만들고 2028년 공급을 예상한다(이전 기사).

작업 대부분은 시뮬레이션 속 모터를 실제 모터에 맞추는 일

강화학습으로 훈련하는 전신 제어는 하드웨어에 올리기 전 수백만 번의 시뮬레이션을 거치며, 시뮬레이터가 허용하는 것은 무엇이든 배운다. Wu는 "학습용 시뮬레이션이 모터를 지나치게 이상화하면 정책은 실제 하드웨어가 할 수 없는 동작을 배우게 된다"고 썼다. 이 sim-to-real 격차를 줄이려고 팀은 특성 측정 실험을 하고, 모든 소프트웨어 구성에서 저수준 제어 파라미터가 일치하는지 확인하고, 로봇에서 잰 값에 맞춰 시뮬레이션 모터 모델을 조정했다.

학습 쪽은 손이 덜 갔다. 보상, 학습하는 명령 범위, 자세 유지 방식을 조금 바꾸자 부드러운 주행이 저절로 나타났다고 한다. Wu는 발을 미끄러뜨리는 동작이 많은 사람의 모션캡처 클립을 골라 넣었다. 사람이 발을 미끄러뜨리는 옆 방향 대시에서 정책은 바퀴를 조향해 굴러 지나가는 법을 익혔다. 사람의 녹화 동작을 따라가는 360도 점프는 첫 시도에 성공했다.

교훈은 다리 달린 아틀라스로 돌아간다

Boston Dynamics는 이번 결과를 "이미 표준 구성에 반영하고 있다"고 했고, Wu의 다음 과제는 액추에이터가 고장 났을 때 정책이 어떻게 반응하는가다. 업계는 갈려 있다. 더로봇리포트에 따르면 바퀴형 휴머노이드를 개발하는 회사가 많지만 다리를 고수하는 회사도 있다. Agility Robotics 공동창업자 Jonathan Hurst는 Digit에는 아마 바퀴가 달리지 않겠지만 다른 바퀴형 구성은 검토하고 있다고 말했다.

남은 질문은 모비스 부품으로 바뀐 뒤 이 모터 모델이 얼마나 살아남느냐다. 지디넷코리아에 따르면 모비스는 부품에 표준화와 모듈화를 적용하고 성능 개선을 이어갈 계획이다. 새 액추에이터가 한계 영역에서 지금과 같이 움직이면 모델을 그대로 쓸 수 있고, 그렇지 않으면 이 작업을 다시 해야 한다. Wu에 따르면 새 하드웨어는 시판 스쿠터 림용 맞춤 어댑터 하나뿐이었다. 비싼 것은 모터를 아는 일이었다.