Rhoda 的机器人挡住摄像头，只靠触觉找出有纹理的球

一句话： Rhoda AI 发布了一款触觉传感器，以及 Direct Video-Action 模型的触觉版本：它既预测未来画面，也预测未来的触觉。腕部和头部摄像头被挡住后，机器人只在一颗光滑球和一颗纹理球上训练过，仍从七颗球里取出了纹理球，其中两种纹理训练时没见过。

传感器

• Rhoda 称，装在夹爪上的版本对羽毛（数毫牛）和哑铃（超过 40 牛）都有响应，重载之后仍能感到羽毛。它测试的现成光学和磁性传感器对同一根羽毛没有明显响应。
• 它报告法向力和剪切力、约 500 Hz 采样的接触振动，以及温度；温度演示是温水和冰块，色标固定在 20–40 °C。
• 同样的传感器被装进手持 Universal Manipulation Interface，人类示范因此同时记录接触力、画面和动作，成为模仿学习的原料。

蒙住眼睛的任务

模型读取一段触觉“视频”历史，预测下一步触觉信号，再由逆动力学模型把预测变成动作。腕部和头部摄像头被遮住。机器人必须在箱子里搜索，靠接触区分纹理球和光滑球，并在接触后调整抓握。

训练只用一颗光滑蓝球和一颗绿色纹理球。同一模型随后面对四颗光滑球和三颗纹理球。其中两颗纹理球在直径、软硬和表面纹理上与训练球不同。Rhoda 称模型仍然识别并取出了纹理球，并展示了一段延长的自主运行。它没有公布试验次数或成功率。Humanoids Daily 指出，视频里有拿错球和重新扫描，部分片段加速到 6 倍和 12 倍。

为什么重要

夹爪挡住接触点时，视觉就失效了。Rhoda 把触觉当成另一路视频，放进原本用来预测像素的模型里，用于摄像头看不见时仍要动作的具身智能。演示是一箱受控的球，不是工厂料箱。重复试验下的可靠性，Rhoda 没有公布。