Galbot 的 PASSAGE：让人形机器人低头、跨障、侧身挤过杂乱空间
在 Unitree G1 上，该规划–跟踪栈跑完 50 个未见过的物理布局且未摔倒，其中 45 次无接触；仿真到达成功率 98.67%，无接触 70.3%。
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Vela：预测平滑轨迹而非动作块的 VLA 模型
复旦/港中文团队的 Vela 模型输出带自适应时间跨度的样条曲线，在 LIBERO-X、EBench 以及真实的鸡蛋饼制作和土豆擦丝任务上超过 π0.5。
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