KAISTのヒューマノイドv0.9、歩行しながら35kgを押し20kgを持ち上げる

KAISTのDynamic Robot Control & Design Laboratoryは10月19日、「Whole-Body Locomanipulation with KAIST Humanoid v0.9」と題する映像を公開した。機体は歩行しながら最大35kgの物体を押し、最大20kgを持ち上げ、機載カメラのフィードバックを使ってK-A-I-S-Tの文字を並べる。腕は共同研究先であるRAILABのものだ。

注目すべきは小さいほうの数字だ。35kgの物体を面に沿って動かすとき、ロボットがその重さを支える必要はなく、抵抗力は接触の状態で変わる。20kgの持ち上げは、腕が保持できる力の別種の試験である。押すほうの数字を可搬重量として引くのは機体を過大に見せることになり、どちらかを定格として扱うのも早い。研究室はどちらも商用仕様ではなくデモとして提示している。

バランスと力は同じ問題になった

全身のロコマニピュレーションとは、脚・胴・腕を単一のバランス制約のもとで協調させることだ。腕で押すと重心が動くため、脚がそれに応答しなければならない。だからこそ、押す動作のデモは可搬重量の試験でなくても意味を持つ。v0.9の機体はv0.7を土台にする。v0.7は75kg、身長165cmで、固有感覚センサーだけで時速12kmで走り、不整地を歩いた。ムーンウォークとサッカーのデモは2026年前半に出回った。

自律性の主張には境界線が要る

KAISTによれば、対話的な技能は深層強化学習と人間の実演からの学習の組み合わせから生まれる。映像の説明には、2つの手法をどう組み合わせるのか、タスクをどう指示するのかが詳しく書かれておらず、機載の視覚フィードバックだけで無制限の自律性と読むべきではない。Tech Timesは35kgの押し動作を、機載視覚で操作するヒューマノイドの既発表の最良結果のほぼ2倍と位置づける。これは公表値の水準で受け止めておくべき比較だ。

v0.9が変えたのは、機敏な歩行で知られた研究機が、モーションキャプチャー装置なしに視覚誘導の物理作業をこなすようになった点だ。それが本当に成立するかは工場の現場で同じ作業を繰り返して確かめる話で、デモ映像では決着しない。