ロボティクスの全身制御（whole-body control）とは？
全身制御は脚・胴・腕・頭を一つの系として協調し、届く・かがむ・運ぶ動作中もバランスを保つ。
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定義
全身制御はロボットを一つの運動学・力学チェーンとして扱い、全身の関節目標やトルクを配分してバランス・接触・タスクを同時に満たす。
仕組み
上位プランナが短い運動を出し、トラッカーがIMU・エンコーダ・LiDAR等のフィードバックで数十Hz実行する。優先度（転倒防止→障害→目標）を重み付きタスクや制約にする。
なぜ重要か
家や工場は人向けだ。開けた床しか歩けないロボットは梁やかどで失敗する。全身制御がデモと実空間の差を埋める。
よくある質問
歩行だけの制御と何が違う？
歩行スタックは腕や胴のクリアランスを無視しがち。全身制御は足と上体を同時に計画する。
どこで使う？
雑多空間のヒューマノイド、移動しながら届くモバイルマニピュレータ、Galbot PASSAGEなど。
トルクセンサは必須？
主要関節では多いが、学習系は視覚などから接触を近似する場合もある。
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Unitree G1で未見の物理レイアウト50件を転倒なしで完走、うち45件は非接触。シミュレーション到達98.67%、非接触70.3%。
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