ロボティクスにおける模倣学習とは？
模倣学習は、手順をすべて手書きしたり疎な報酬だけに頼るのではなく、遠隔操作・モーションキャプチャ・動画などのデモからロボットを訓練します。
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定義
模倣学習は、人がやった例を見せてロボットを教える手法です。
仕組み
遠隔操作や動画などから観測→行動の対応を学びます。
なぜ重要か
デモ動画から汎化可能な方策への現実的な道であり、データ企業がモデル研究所と並んで資金調達される理由です。
よくある質問
行動クローニングと同じ？
行動クローニングは観測から行動への直接写像という最も単純な形。広い模倣学習には逆強化学習なども含む。
なぜヒューマノイドに重要？
家庭や工場のタスクは多すぎてスクリプト化できない。[VLA](/{L}/glossary/vla-model)は大規模デモで育つ。
Meckaとの関係は？
人体動作キャプチャをスケールし、[エンボディドAI](/{L}/glossary/embodied-ai)向けの接触豊富なデモを供給する。
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