Baiduの世界モデル「Apollo World」、鍛える相手はレベル4無人走行100万kmのエンドツーエンド運転AI

Baiduは、すべての車と歩行者がロボタクシーの動きに反応するAIエージェントとして振る舞う仮想都市をつくり、すでにApollo Goのテストに使っている。National Business DailyとInfoQによると、Baidu Apolloは11月3日に深圳で開いたAI Day・Apollo専門セッションで世界モデル「Apollo World」を初めて公開し、Apollo Goのグローバルなテストと検証に投入済みだと説明した。

いちばん効くのは、車隊のうち最も新しい部分だ。Baidu智能運転事業グループ（IDG）のチーフアーキテクト、王亮氏は、Apollo Goはエンドツーエンド方式でレベル4の無人運行を大規模に行う中国唯一のプラットフォームで、その完全無人運行は100万kmを超えたと述べた。InfoQとNetEase Techによれば、Apollo Go全体は世界28都市で累計2300万回超の乗車を提供し、自動運転距離は3.5億km超、うち完全無人は2.4億km超に達する。エンドツーエンド方式の無人経験は車隊全体の約0.4%にすぎず、残りをApollo Worldで埋めるというのがBaiduの狙いだ。

仮想都市の車はロボタクシーに反応する

従来のシミュレーションでは、ほかの交通参加者は台本どおりに動く小道具のようなものだったとInfoQは書く。Apollo Worldでは、ロボタクシーが減速や車線変更、譲り合いをすると、周囲のエージェントがそれぞれ違う反応を返しうる。カメラ映像やLiDARデータもリアルタイムで生成し、運転システムが仮想環境を直接認識できるようにした。世界モデルを率いるIDGの楊澤氏は、仮想都市の任意の出発地と目的地を結び、配車の受注から乗客の送り届けまで一連の移動を通しで走れると説明した。業界の多くの世界モデルは単独のシーンの模擬にとどまるという。

Baiduは世界モデルかどうかを測る「2+3」の基準も示した。「2」は前提条件で、現在の状態から次の瞬間を予測する因果性と、注入された動作に応答する相互作用性。「3」は性能の指標で、物理的な正確さ、長時間動かしたときの持続性、リアルタイム性だ。王氏によると、公道での安全判断は1/30秒以内に収める必要がある。

仮想の10日で実車の全記録に並ぶ

InfoQが引用した業界関係者の分析では、Apollo Worldは1日に10万kmを走れ、安全要員が乗る実際の試験車のおよそ3年分に相当する。このペースなら、仮想世界での10日間で、エンドツーエンド方式が公道で積んだ完全無人走行の全距離に追いつく。

この数字に頼りすぎるべきでない理由は、Baidu自身の基準の中にある。物理的な正確さ、つまり仮想都市で学んだことが実際の道路でも通用するかどうかだ。Baiduは、実運行のデータからApollo Worldに価値の高いシーンを取り込み、仮想テストの結果を車両側の改良に戻すと説明する。どの世界モデルも閉じなければならないシム・トゥ・リアルのループである。

ロンドンはその難しい版になる。Freenow by Lyftはブレント区で約24台のApollo Go車両を試験しており、早ければ来年にも完全無人での運行を目指している（Robrief既報）。その車が走らせるのは、Apollo Worldが鍛えたエンドツーエンド方式なのだろうか。