Baidu 월드 모델 'Apollo World' 공개, 훈련 대상은 완전 무인 100만km의 엔드투엔드 주행 AI

Baidu가 모든 차와 보행자가 로보택시의 움직임에 반응하는 AI 에이전트로 움직이는 가상 도시를 만들었고, 이미 Apollo Go 테스트에 쓰고 있다. National Business Daily와 InfoQ에 따르면 Baidu Apollo는 11월 3일 선전에서 열린 AI Day·Apollo 세션에서 월드 모델 'Apollo World'를 처음 공개하고, Apollo Go의 글로벌 테스트와 검증에 투입했다고 밝혔다.

가장 크게 쓰이는 곳은 차량 운영의 가장 새로운 부분이다. Baidu 지능형주행사업그룹(IDG)의 왕량 수석 아키텍트는 Apollo Go가 엔드투엔드 방식으로 레벨 4 무인 서비스를 대규모로 운영하는 중국 유일의 플랫폼이며, 이 시스템의 완전 무인 운행이 100만km를 넘었다고 말했다. InfoQ와 NetEase Tech에 따르면 Apollo Go 전체는 전 세계 28개 도시에서 2300만 회 넘게 승객을 태웠고, 자율주행 거리는 3억 5000만km, 그중 완전 무인은 2억 4000만km를 넘는다. 엔드투엔드 시스템의 무인 경험은 전체의 약 0.4%에 그치고, Baidu는 나머지를 Apollo World로 메우려 한다.

가상 도시의 차들이 로보택시에 반응한다

InfoQ는 기존 시뮬레이션에서 다른 교통 참여자는 대본대로 움직이는 소품에 가까웠다고 썼다. Apollo World에서는 로보택시가 감속하거나 차선을 바꾸거나 양보하면 주변 에이전트가 저마다 다르게 반응할 수 있다. 모델은 카메라와 라이다 데이터도 실시간으로 만들어 주행 시스템이 가상 환경을 직접 인식하게 한다. 월드 모델을 이끄는 IDG의 양쩌 아키텍트는 가상 도시의 어느 출발지와 목적지 사이든 달릴 수 있고, 호출 접수부터 승객 하차까지 한 번의 이동 전체를 소화한다고 설명했다. 업계의 많은 월드 모델은 개별 장면만 모사한다는 것이다.

Baidu는 월드 모델을 판단하는 '2+3' 기준도 내놓았다. '2'는 기본 요건으로, 현재 상태에서 다음 순간을 예측하는 인과성과 주입된 행동에 반응하는 상호작용성이다. '3'은 성능 지표로 물리적 정확성, 장시간 실행 시의 지속성, 실시간성이다. 왕량은 공도에서 안전 판단을 1/30초 안에 내려야 한다고 말했다.

가상 열흘이면 실제 도로 기록을 따라잡는다

InfoQ가 인용한 업계 분석에 따르면 Apollo World는 하루 10만km를 달릴 수 있고, 이는 안전요원이 탄 실제 시험차가 약 3년 동안 달리는 거리와 맞먹는다. 이 속도라면 가상 세계에서 열흘이면 엔드투엔드 시스템이 실제 도로에서 쌓은 완전 무인 주행 거리 전체와 같아진다.

이 숫자에 너무 기대면 안 되는 이유는 Baidu 자신의 기준에 들어 있다. 물리적 정확성, 곧 가상 도시에서 배운 것이 실제 도로에서도 통하느냐다. Baidu는 실제 운행 데이터에서 가치 높은 장면을 뽑아 Apollo World에 넣고, 가상 테스트 결과를 다시 차량 개선에 반영한다고 설명한다. 모든 월드 모델이 닫아야 하는 sim-to-real 고리다.

런던은 그 시험의 어려운 버전이 될 것이다. Freenow by Lyft는 브렌트 구에서 Apollo Go 차량 약 24대를 시험하고 있으며, 이르면 내년 완전 무인 운행을 목표로 한다(Robrief 보도). 그 차들이 쓰게 될 것은 Apollo World가 훈련한 엔드투엔드 시스템일까?