DH-Robotics、センサー交換可能な13自由度ダイレクトドライブ五指ハンドを発表

要点： DH-RoboticsはIROS 2026で、保守のしやすさを重視した五指ハンドADH-5-13を発表し、三指のUDH-3-7も展示した。

ADH-5-13の概要

• 13の能動自由度：親指・人差し指・中指が各3、薬指・小指が各2。人差し指と中指は±15°の横方向の動きも可能。
• 735 gで、把持後は最大20 kgまで持ち上げられる。
• 完全なダイレクトドライブでバックドライバブル。各関節にデュアル磁気エンコーダ、指先の繰り返し精度は±0.2 mm。
• 指先触覚を備え、電子皮膚、6軸力覚センサー、視覚式触覚センサーも追加可能。
• ハンドや指全体を分解せずにセンサーやモジュールを交換でき、同社は保守効率が300%向上するとしている。

UDH-3-7

三指・7自由度、可搬15 kg、指先力50 N、繰り返し精度±0.02 mm、設計寿命100万サイクル。CAN FD、RS-485、EtherCAT、ROS 2、Isaac、MuJoCoに対応。

なぜ重要か

ハンドは壊れる。モジュール単位で修理できるハンドは、研究から実運用への現実的な一歩だ。DH-Roboticsの「器用さは生産性」という考え方は、常に五指を使うのではなく、作業に合わせて指の数を選ぶというものだ。