ロボットの繰り返し精度とは？

定義

繰り返し精度は、同じ条件で同じ指令姿勢に何度到達させたとき、どれだけ一貫しているかを表す。±0.03 mmなら、到達位置が平均位置から約0.03 mm以内に収まるという意味。その平均位置が指令どおりかどうかは絶対精度の問題。

測り方

標準的な方法はISO 9283。同じ姿勢に何度も（通常30回）動かし、レーザートラッカーなどでツール先端の位置を測る。姿勢繰り返し精度は、各点の中心からの平均距離に標準偏差の3倍を足した値。軌跡繰り返し精度は、点で止まるのではなく経路をたどる動きに同じ考え方を当てはめる。

なぜ重要か

繰り返し精度は、追加のセンサーなしでアームにできる作業を左右する。精密組立、塗布、マシンテンディング、電子部品の作業は厳しい値が必要で、パレタイズはずっと緩くてよい。産業用アームは数百分の1 mmから0.1 mm程度が一般的。アクチュエータのバックラッシや剛性、可搬重量、温度が実際の値に影響し、エンドエフェクタも独自の誤差を加える。