용어 사전 · 개념 해설

로봇의 전신 제어(whole-body control)란?

전신 제어는 다리·몸통·팔·머리를 하나의 시스템으로 조율해 뻗기·숙이기·운반 중에도 균형을 유지한다.

수정: 2026년 10월 14일

정의

전신 제어는 로봇을 하나의 운동학·동역학 체인으로 보고, 전신 관절에 토크나 목표를 배분해 균형·접촉·과제 목표를 동시에 만족시킨다.

상위 플래너가 짧은 동작을 내고, 트래커가 IMU·엔코더·라이다 등의 피드백으로 수십 Hz 실행한다. 우선순위(넘어지지 않기→장애물→목표)를 가중 과제나 제약으로 넣는다.

집과 공장은 사람을 위해 만들어졌다. 탁 트인 바닥만 걷는 로봇은 보나 좁은 문에서 실패한다. 전신 제어가 데모와 실공간의 간극을 메운다.

보행만 제어하는 것과 차이?

보행 스택은 팔·몸통 여유를 무시하기 쉽다. 전신 제어는 발과 상체를 함께 계획한다.

어디에 쓰이나?

잡동사니 환경의 휴머노이드, 이동하며 뻗는 모바일 매니퓰레이터, Galbot PASSAGE 등.

토크 센서가 필수?

주요 관절에는 자주 필요하지만, 학습 제어기는 시각 등으로 접촉을 근사하기도 한다.

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