Was ist Ganzkörpersteuerung (whole-body control) in der Robotik?
Sie koordiniert alle Gelenke — Beine, Rumpf, Arme, Kopf — als ein System, damit der Roboter beim Greifen, Ducken oder Tragen balanciert bleibt.
Aktualisiert:
Definition
Ganzkörpersteuerung behandelt den Roboter als eine kinematische und dynamische Kette. Torques oder Gelenkziele werden über den ganzen Körper verteilt, damit Balance, Kontakt und Aufgabe zusammen erfüllt werden.
Funktionsweise
Ein Planner schlägt kurze Bewegung vor; ein Tracker läuft mit Zig-Hertz-Feedback von IMU, Encodern und oft Lidar/Kameras. Prioritäten werden als gewichtete Tasks oder Constraints kodiert.
Warum es wichtig ist
Wohnungen und Fabriken sind für Menschen gebaut. Wer nur auf freier Fläche laufen kann, scheitert unter Trägern. Ganzkörpersteuerung trennt die Demo vom nützlichen Bewegungsraum.
Häufige Fragen
Unterschied zur reinen Gangsteuerung?
Gang-Stacks ignorieren oft Arme und Rumpf. Ganzkörpersteuerung plant Füße und Oberkörper zusammen.
Wo wird sie genutzt?
Humanoide in Unordnung, mobile Manipulatoren, Frameworks wie Galbot PASSAGE.
Braucht man Drehmomentsensoren?
Oft an Schlüsselgelenken plus Zustandsschätzung; gelernte Regler approximieren Kräfte manchmal.
Berichterstattung
Galbot PASSAGE: Humanoide ducken, steigen und sich durch Engstellen zwängen
Auf einem Unitree G1 schloss der Planner–Tracker 50 unbekannte physische Layouts ohne Sturz ab; 45 kontaktfrei. Sim-Zielerfolg 98,67 %, kontaktfrei 70,3 %.
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