Qu'est-ce que le contrôle corps entier en robotique ?
Il coordonne toutes les articulations — jambes, torse, bras, tête — pour garder l'équilibre en atteignant, se baissant ou portant.
Mis à jour:
Définition
Le contrôle corps entier traite le robot comme une chaîne cinématique et dynamique. Il alloue couples ou cibles articulaires sur tout le corps pour satisfaire équilibre, contact et tâche ensemble.
Fonctionnement
Un planificateur propose un court mouvement ; un suiveur tourne à des dizaines de hertz avec IMU, codeurs et souvent lidar ou caméras. Les priorités deviennent tâches pondérées ou contraintes.
Pourquoi c'est important
Maisons et usines sont faites pour les humains. Un robot qui ne marche qu'en espace libre échoue sous une poutre. Le contrôle corps entier sépare la démo au sol vide du mouvement utile dans l'encombrement.
Questions fréquentes
Différence avec le seul contrôle de marche ?
Les stacks de marche ignorent souvent bras et torse. Le contrôle corps entier planifie pieds et haut du corps ensemble.
Où l’utilise-t-on ?
Humanoïdes dans l’encombrement, manipulateurs mobiles, cadres comme Galbot PASSAGE.
Faut-il des capteurs de couple ?
Souvent aux articulations clés, plus l’estimation d’état ; certains contrôleurs appris approximant les forces.
Couverture
PASSAGE de Galbot apprend aux humanoïdes à se baisser, enjamber et se faufiler
Sur un Unitree G1, la pile planificateur–suiveur a fini 50 layouts physiques sans chute ; 45 sans contact. Succès destination en sim : 98,67 % ; sans contact : 70,3 %.
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