PASSAGE de Galbot apprend aux humanoïdes à se baisser, enjamber et se faufiler
Sur un Unitree G1, la pile planificateur–suiveur a fini 50 layouts physiques sans chute ; 45 sans contact. Succès destination en sim : 98,67 % ; sans contact : 70,3 %.
En bref : Galbot a mis en avant PASSAGE le 13 oct. 2026 — un planificateur–suiveur conditionné par la perception pour qu'un humanoïde choisisse comment traverser l'encombrement : enjamber, se baisser ou se mettre de profil. Entraîné sur 100 h de mocap alignée à 1 500 scènes, il tourne entièrement à bord d'un Unitree G1 (Jetson AGX Orin + lidar), sans carte préalable.
Les chiffres
Sur 750 essais simulés, l'arrivée au but atteint 98,67 % ; sans contact, 70,3 %. Sur 50 layouts physiques inédits, l'équipe rapporte les 50 sans chute ni arrêt de sécurité, et 45 sans contact. Évaluation de recherche limitée — pas une promesse produit pour l'ET1 de Galbot.
Pourquoi c'est important
Un passage libre pour les pieds peut encore cogner les épaules. Un seul couple de contrôle corps entier compose les comportements sans une politique par type d'obstacle — utile dans des espaces conçus pour les humains.
Sources Sources vérifiées
- 1.Humanoids Daily: Galbot PASSAGE obstacle traversal (Oct 13, 2026)humanoidsdaily.com
- 2.Interesting Engineering: Humanoid learns to duck and step over (Oct 14, 2026)interestingengineering.com
- 3.PASSAGE project page (Galbot et al.)galaxygeneralrobotics.github.io
- 4.arXiv: PASSAGE — Scaling Scene-Aligned Motion Learning (2026)arxiv.org
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