ロボットの自由度（DoF）とは？
自由度は独立に動かせる関節軸の数。腕やヒューマノイドの器用さの目安。
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定義
**自由度（DoF）**は機構が独立に取りうる運動の数。資料では腕・脚・手の独立駆動関節軸数を指すことが多い。
仕組み
制御できる回転・直動関節ごとに1 DoF。増えるほど運動学と学習方策の協調が難しくなる。
なぜ重要か
よくある質問
多いほど良いか？
器用さは増すが制御・コスト・故障点も増える。用途に合わせる。
数え方は？
独立駆動の回転/直動関節軸を通常1 DoFとする。
例は？
古典的6軸アームは作業空間の多くに到達。手先は10〜20+ DoFを謳うことが多い。
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