용어 사전 · 개념 해설

로봇의 자유도(DoF)란?

자유도는 독립적으로 움직일 수 있는 관절 축 수. 팔·휴머노이드의 기민함을 나타내는 관용 표현.

수정: 2026년 10월 14일

정의

**자유도(DoF)**는 기구가 독립적으로 할 수 있는 운동의 수. 자료에서는 팔·다리·손의 독립 구동 관절 축 수를 뜻하는 경우가 많다.

제어 가능한 회전·직선 관절마다 1 DoF. DoF가 늘수록 운동학·정책 조율이 어려워진다.

「31 DoF」휴머노이드나 정밀 손 문구는 가동 예산 신호이지 신뢰성 보증은 아니다.

높을수록 좋은가?

기민함과 함께 제어·비용·고장점도 늘어 과제에 맞춰야 한다.

어떻게 세나?

보통 독립 구동 회전/직선 관절 축 하나를 1 DoF로 센다.

예시는?

고전 6축 산업용이 작업공간 대부분에 도달. 손은 10–20+ DoF를 자주 내세운다.

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