ロボットのアクチュエータとは？
アクチュエータはロボットの関節を動かす部品で、通常はモーター、減速機（またはねじ）、エンコーダ、ドライバで構成されます。
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定義
アクチュエータは電気エネルギーを制御された動きに変える、ロボットの「筋肉」です。
構成
- モーター（フレームレストルクモーターが一般的）
- 減速機：波動歯車、遊星、ねじ
- エンコーダとトルクセンサー
- 駆動電子回路
性能がヒューマノイドロボットの力、速さ、安全性を決めます。
よくある質問
ヒューマノイドにはいくつありますか？
通常は数十個で、関節ごとに少なくとも一つ、多指ハンドにはさらに多くあります。
回転型と直動型の違いは？
回転型は肩や肘のように回転を出し、直動型は多くが遊星ローラーねじで脚などの押し引きを出します。
なぜコストを左右するのですか？
数が多く高精度が求められ、ヒューマノイドの部材費の大部分を占めることが多いため、三花やタイの部品拠点などのサプライチェーンが重要です。
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