用語集 · 用語解説

ロボットのエンドエフェクタとは？

エンドエフェクタはアーム先端のツール。グリッパ、溶接トーチ、吸着パッド、多指ハンドなど、実際に作業対象に触れる部分。

更新: 2026年10月14日

定義

エンドエフェクタ（EOAT）はアーム先端で世界と相互作用する装置：平行グリッパ、真空パッド、多指ハンド、溶接ガン、検査センサなど。

アームが位置・姿勢を決め、エンドエフェクタが把持・溶接・計測を行う。EOATを替えれば1本のアームで多工程に対応。ヒューマノイドの「手」自体がエンドエフェクタだ。

先端が合わなければペイロードやサイクルタイムの仕様は意味をなさない。触覚ハンドや交換可能センサ（DH-Robotics、Sharpa）は固定ツールから汎用マニピュレータへ押し進めている。

グリッパと同じ？

グリッパは一種。溶接トーチや研磨機、カメラ、多指ハンドもエンドエフェクタ。

EOATとは？

End-of-arm toolingの略。産業用での同義語。

ヒューマノイドで重要な理由は？

人向け工具を使うため、多指ハンドをエンドエフェクタにすることが多い。

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