什么是机器人的自由度（DoF）？
自由度统计机器人可独立运动的关节轴数量，常用来概括手臂或人形有多「灵活」。
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定义
自由度（DoF） 是机构可独立运动的数目。在机器人资料中，通常指手臂、腿或手有多少个可独立驱动的关节轴。
怎么做
每个控制器可命令的转动或移动关节加 1 个 DoF。DoF 升高，运动学/动力学与策略协调更难。
为什么重要
常见问题
自由度越高越好吗？
更高 DoF 带来灵巧，也增加控制难度、成本与故障点，需按任务匹配。
怎么数？
通常每个可独立驱动的转动/移动关节轴算 1 个 DoF。
例子？
经典 6 轴工业臂覆盖工作空间大部分位姿；人形手常宣称 10–20+ 指部自由度。
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