O que é um sensor de força-torque em um robô?
Um sensor de força-torque (F/T), em geral no pulso, mede três forças e três torques para o robô sentir o contato em montagem, polimento ou interação segura.
Atualizado:
Definição
Um sensor de força-torque mede três forças lineares e três momentos — um wrench de contato de 6 eixos.
Como funciona
No pulso, indica quanto a ferramenta empurra e em que direção; serve para inserção com controle de força, polimento a pressão constante e detecção de colisão.
Por que importa
Câmeras não sentem forças de emperramento. Adicionar F/T costuma separar a demo da montagem confiável.
Perguntas frequentes
Onde se monta?
Tipicamente entre a última junta e o [efetor final](/{L}/glossary/end-effector).
Por que não só torque de junta?
O F/T de pulso dá um wrench de contato 6 eixos mais limpo na ferramenta; muitos [cobots](/{L}/glossary/cobot) usam sensores de junta de outro modo.
Papel no aprendizado?
Observações F/T ajudam o [aprendizado por imitação](/{L}/glossary/imitation-learning) em tarefas ricas em contato.
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