机器人上的力/力矩传感器是什么？
力/力矩（F/T）传感器通常装在腕部，测量三向力与三向力矩，让机器人在装配、抛光或安全交互中“感觉”接触。
更新:
定义
力/力矩传感器测量作用在其上的三向线性力与三向力矩——完整的六维接触力旋量。
怎么做
装在腕部后，控制器知道工具推多大力、朝哪边。用于力控插入、恒力抛光、手导与碰撞检测。
为什么重要
相机感觉不到卡滞力。加上 F/T，往往是演示抓取与可靠装配的差别。
常见问题
装在哪里？
通常在末关节与 [末端执行器](/{L}/glossary/end-effector) 之间。
为什么不只用关节力矩？
腕部 F/T 给出工具处更干净的六维接触力；许多 [协作机器人](/{L}/glossary/cobot) 也用关节传感，但解析方式不同。
对学习有何作用？
F/T 观测帮助 [模仿学习](/{L}/glossary/imitation-learning) 完成仅靠视觉难以学好的接触任务。
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