ロボットの力覚・トルクセンサとは？
力覚・トルク（F/T）センサは通常手首にあり、3軸の力と3軸のトルクを測り、組立・研磨・安全な接触を感じ取らせます。
更新:
定義
力覚・トルクセンサは3つの力と3つのモーメントを測る6軸接触センサです。
仕組み
手首に付け、挿入・研磨・ハンドガイド・衝突検知に使います。
なぜ重要か
カメラは噛み込み力を感じません。F/Tの有無がデモと量産組立の差になることが多いです。
よくある質問
どこに付ける？
多くの場合、最終関節と[エンドエフェクタ](/{L}/glossary/end-effector)の間。
関節トルクだけでは？
手首F/Tはツールでの6軸接触が明確。[協働ロボット](/{L}/glossary/cobot)の関節センサとは分解の仕方が違う。
学習での役割は？
視覚だけでは難しい接触タスクの[模倣学習](/{L}/glossary/imitation-learning)を助ける。
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