로봇의 힘·토크 센서란?
힘·토크(F/T) 센서는 보통 손목에 달려 3축 힘과 3축 토크를 재어 조립·연마·안전 접촉을 ‘느끼게’ 합니다.
수정:
정의
힘·토크 센서는 3방향 힘과 3방향 모멘트를 측정하는 6축 접촉 센서입니다.
작동
손목에 장착해 힘 제어 삽입, 정압 연마, 핸드 가이드, 충돌 감지에 씁니다.
왜 중요한가
카메라는 끼임력을 느끼지 못합니다. F/T 유무가 데모와 양산 조립의 차이를 만듭니다.
자주 묻는 질문
어디에 달리나?
대개 마지막 관절과 [엔드이펙터](/{L}/glossary/end-effector) 사이.
관절 토크만으로는?
손목 F/T는 도구에서의 6축 접촉이 더 분명합니다. 많은 [협동로봇](/{L}/glossary/cobot)은 관절 센서를 쓰지만 해석이 다릅니다.
학습에서의 역할은?
시각만으로 어려운 접촉 과제의 [모방 학습](/{L}/glossary/imitation-learning)을 돕습니다.
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