¿Qué es un sensor de fuerza-par en un robot?
Un sensor de fuerza-par (F/T), suele ir en la muñeca, mide tres fuerzas y tres pares para que el robot sienta el contacto en ensamblaje, pulido o interacción segura.
Actualizado:
Definición
Un sensor de fuerza-par mide tres fuerzas lineales y tres momentos: un wrench de contacto de 6 ejes.
Cómo funciona
En la muñeca indica cuánto empuja la herramienta y en qué dirección; sirve para inserción con control de fuerza, pulido a presión constante y detección de colisiones.
Por qué importa
Las cámaras no sienten fuerzas de atasco. Añadir F/T suele separar la demo del ensamblaje fiable.
Preguntas frecuentes
¿Dónde se monta?
Normalmente entre la última articulación y el [efector final](/{L}/glossary/end-effector).
¿Por qué no solo par articular?
El F/T de muñeca da un wrench de contacto 6 ejes más limpio en la herramienta; muchos [cobots](/{L}/glossary/cobot) usan sensores de articulación de otra forma.
¿Papel en el aprendizaje?
Las observaciones F/T ayudan al [aprendizaje por imitación](/{L}/glossary/imitation-learning) en tareas ricas en contacto.
Newsletter
Robrief Weekly
Un correo por semana con las noticias de robótica que importan. Gratis, cancela cuando quieras.