Was ist ein Kraft-Momenten-Sensor am Roboter?
Ein Kraft-Momenten-Sensor (F/T), meist am Handgelenk, misst drei Kräfte und drei Momente, damit der Roboter Kontakt bei Montage, Polieren oder sicherer Interaktion spürt.
Aktualisiert:
Definition
Ein Kraft-Momenten-Sensor misst drei lineare Kräfte und drei Momente — einen vollständigen 6-Achs-Kontakt-Wrench.
So funktioniert es
Am Handgelenk zeigt er, wie stark und wohin das Werkzeug drückt; für kraftgeregeltes Fügen, Polieren mit Konstantkraft und Kollisionserkennung.
Warum es zählt
Kameras spüren keine Klemmkräfte. F/T trennt oft Demo-Griff von zuverlässiger Montage.
Häufige Fragen
Wo wird er montiert?
Typisch zwischen letztem Gelenk und [Endeffektor](/{L}/glossary/end-effector).
Warum nicht nur Gelenkmoment?
Handgelenk-F/T liefert einen saubereren 6-Achs-Kontakt-Wrench am Werkzeug; viele [Cobots](/{L}/glossary/cobot) nutzen Gelenksensoren anders.
Rolle beim Lernen?
F/T-Beobachtungen helfen [Imitation Learning](/{L}/glossary/imitation-learning) bei kontaktreichen Aufgaben.
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