Qu'est-ce qu'un capteur effort-couple sur un robot ?
Un capteur effort-couple (F/T), souvent au poignet, mesure trois forces et trois couples pour que le robot sente le contact lors de l'assemblage, du polissage ou d'une interaction sûre.
Mis à jour:
Définition
Un capteur effort-couple mesure trois forces linéaires et trois moments — un wrench de contact à 6 axes.
Fonctionnement
Au poignet, il indique la force de l'outil et sa direction ; utile pour l'insertion en force, le polissage à pression constante et la détection de collisions.
Pourquoi c'est important
Les caméras ne sentent pas les efforts de coincement. Le F/T fait souvent la différence entre démo et assemblage fiable.
Questions fréquentes
Où le monter ?
En général entre la dernière articulation et l'[effecteur](/{L}/glossary/end-effector).
Pourquoi pas seulement le couple articulaire ?
Le F/T poignet donne un wrench de contact 6 axes plus propre à l'outil ; beaucoup de [cobots](/{L}/glossary/cobot) utilisent autrement les capteurs d'articulation.
Rôle dans l'apprentissage ?
Les observations F/T aident l'[apprentissage par imitation](/{L}/glossary/imitation-learning) sur les tâches riches en contact.
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