O que é repetibilidade em robótica?
Repetibilidade é o quanto um robô volta à mesma posição comandada ao longo de muitos ciclos. É expressa em ± milímetros e não é o mesmo que exatidão.
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Definição
A repetibilidade mede a constância com que um robô atinge repetidamente a mesma pose comandada, nas mesmas condições. Um valor de ±0,03 mm significa que as visitas repetidas caem a cerca de 0,03 mm da posição média. Isso não diz se a média está exatamente onde se pediu; isso é a exatidão.
Como se mede
O método padrão, ISO 9283, leva o robô à mesma pose muitas vezes (normalmente 30) e mede onde a ferramenta para, muitas vezes com um laser tracker. A repetibilidade de pose é a distância média ao centro desses pontos mais três desvios-padrão. A repetibilidade de trajetória aplica a mesma ideia ao seguimento de um percurso.
Por que importa
A repetibilidade define que trabalhos um braço faz sem sensores extras: montagem de precisão, dosagem, alimentação de máquinas e eletrônica exigem valores apertados; paletização, bem menos. Braços industriais costumam declarar de alguns centésimos de milímetro até cerca de um décimo. Folga e rigidez dos atuadores, carga e temperatura afetam o valor real, e o efetuador soma seu próprio erro.
Perguntas frequentes
Qual a diferença entre repetibilidade e exatidão?
Repetibilidade mede o quanto os movimentos repetidos se agrupam em torno de um ponto. Exatidão mede o quanto esse ponto se aproxima da posição pedida em coordenadas absolutas. Robôs costumam ser bem mais repetíveis do que exatos, por isso posições ensinadas funcionam melhor que coordenadas CAD sem calibração.
Um número menor sempre significa um robô melhor?
Não sozinho. Os valores são medidos com carga, velocidade e temperatura definidas, então confira as condições. Em tarefas guiadas por visão ou programadas offline, exatidão e calibração pesam tanto quanto.
Por que mãos robóticas e humanoides também informam repetibilidade?
É a mesma métrica aplicada à ponta do dedo ou ao efetuador. Os valores costumam ser bem mais folgados que em braços industriais, porque as estruturas são mais leves e flexíveis.
Cobertura
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