Qu'est-ce que la répétabilité en robotique ?
La répétabilité indique à quel point un robot revient au même point commandé au fil des cycles. Elle s'exprime en ± millimètres et diffère de l'exactitude.
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Définition
La répétabilité mesure la constance avec laquelle un robot atteint encore et encore la même pose commandée, dans les mêmes conditions. Une valeur de ±0,03 mm signifie que les passages répétés tombent à environ 0,03 mm de leur position moyenne. Elle ne dit pas si cette moyenne correspond exactement à la consigne : c'est l'exactitude.
Comment on la mesure
La méthode de référence, ISO 9283, envoie le robot vers la même pose de nombreuses fois (souvent 30) et mesure la position de l'outil, souvent au laser tracker. La répétabilité de pose est la distance moyenne au centre de ces points plus trois écarts types. La répétabilité de trajectoire applique la même idée au suivi d'un parcours.
Pourquoi c'est important
La répétabilité détermine les tâches possibles sans capteur supplémentaire : assemblage de précision, dépose de colle, chargement de machines et électronique exigent des valeurs serrées, la palettisation beaucoup moins. Les bras industriels annoncent en général de quelques centièmes à environ un dixième de millimètre. Le jeu et la rigidité des actionneurs, la charge et la température influent sur la valeur réelle, et l'effecteur ajoute sa propre erreur.
Questions fréquentes
Quelle différence entre répétabilité et exactitude ?
La répétabilité mesure le regroupement des positions atteintes lors de mouvements répétés. L'exactitude mesure l'écart entre ce point et la position demandée en coordonnées absolues. Les robots sont en général bien plus répétables qu'exacts, d'où l'intérêt des positions apprises plutôt que des coordonnées CAO non calibrées.
Une valeur plus faible signifie-t-elle toujours un meilleur robot ?
Pas à elle seule. Les valeurs sont mesurées à une charge, une vitesse et une température données : vérifiez les conditions. Pour le guidage par vision ou la programmation hors ligne, exactitude et calibration comptent autant.
Pourquoi les mains robotiques et les humanoïdes l'indiquent-ils aussi ?
C'est la même mesure appliquée au bout d'un doigt ou à l'effecteur. Les valeurs sont souvent bien plus larges que pour les bras industriels, car leurs structures sont plus légères et plus souples.
Couverture
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