Was ist Wiederholgenauigkeit in der Robotik?
Die Wiederholgenauigkeit gibt an, wie genau ein Roboter über viele Zyklen dieselbe befohlene Position wieder erreicht. Sie wird in ± Millimetern angegeben und ist nicht dasselbe wie die Absolutgenauigkeit.
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Definition
Die Wiederholgenauigkeit misst, wie gleichmäßig ein Roboter unter gleichen Bedingungen immer wieder dieselbe befohlene Pose erreicht. ±0,03 mm bedeutet: Wiederholte Anfahrten liegen innerhalb von etwa 0,03 mm um ihre mittlere Position. Ob dieser Mittelwert genau am Sollpunkt liegt, beschreibt die Absolutgenauigkeit.
So wird gemessen
Das Standardverfahren nach ISO 9283 fährt dieselbe Pose viele Male an (meist 30) und misst die Werkzeugposition, oft mit einem Lasertracker. Die Posen-Wiederholgenauigkeit ist der mittlere Abstand der Punkte zu ihrem Zentrum plus drei Standardabweichungen. Die Bahn-Wiederholgenauigkeit überträgt das Prinzip auf das Abfahren einer Bahn.
Warum es wichtig ist
Die Wiederholgenauigkeit entscheidet, welche Aufgaben ein Arm ohne zusätzliche Sensorik erledigen kann: Präzisionsmontage, Dosieren, Maschinenbeschickung und Elektronikfertigung brauchen enge Werte, Palettieren deutlich weniger. Industriearme geben typischerweise einige Hundertstel bis etwa ein Zehntel Millimeter an. Spiel und Steifigkeit der Aktoren, Last und Temperatur beeinflussen den realen Wert, und der Endeffektor bringt eigene Fehler mit.
Häufige Fragen
Was unterscheidet Wiederholgenauigkeit von Absolutgenauigkeit?
Die Wiederholgenauigkeit beschreibt, wie eng wiederholte Bewegungen um einen Punkt streuen. Die Absolutgenauigkeit beschreibt, wie nah dieser Punkt an der in Koordinaten vorgegebenen Position liegt. Roboter sind meist weit wiederholgenauer als absolutgenau – deshalb funktionieren geteachte Positionen besser als unkalibrierte CAD-Koordinaten.
Ist ein kleinerer Wert immer der bessere Roboter?
Nicht allein. Die Werte gelten für eine bestimmte Last, Geschwindigkeit und Temperatur, also die Bedingungen prüfen. Bei kamerageführten oder offline programmierten Aufgaben zählen Absolutgenauigkeit und Kalibrierung genauso.
Warum geben auch Roboterhände und Humanoide sie an?
Es ist dieselbe Kennzahl, bezogen auf eine Fingerspitze oder den Endeffektor. Die Werte sind meist deutlich gröber als bei Industriearmen, weil die Strukturen leichter und nachgiebiger sind.
Berichterstattung
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