로봇의 반복 정밀도란?

정의

반복 정밀도는 같은 조건에서 같은 지령 자세에 반복해서 도달할 때의 일관성을 잰다. ±0.03 mm라면 반복 도달 위치가 평균 위치에서 약 0.03 mm 안에 든다는 뜻이다. 그 평균 위치가 지령한 위치와 정확히 같은지는 절대 정확도의 문제다.

측정 방법

표준 방법인 ISO 9283은 로봇을 같은 자세로 여러 번(보통 30회) 보내고 레이저 트래커 등으로 공구 끝 위치를 측정한다. 자세 반복 정밀도는 각 점과 중심 사이 평균 거리에 표준편차의 3배를 더한 값이다. 경로 반복 정밀도는 한 점에 멈추는 대신 경로를 따라가는 동작에 같은 개념을 적용한다.

왜 중요한가

반복 정밀도는 추가 센서 없이 로봇팔이 할 수 있는 작업을 정한다. 정밀 조립, 도포, 머신 텐딩, 전자 조립은 빡빡한 수치가 필요하고 팔레타이징은 훨씬 여유롭다. 산업용 로봇팔은 보통 100분의 몇 mm에서 0.1 mm 안팎을 표기한다. 액추에이터의 백래시와 강성, 가반하중, 온도가 실제 값에 영향을 주고 엔드 이펙터도 자체 오차를 더한다.