용어 사전 · 개념 해설

로봇 엔드 이펙터란?

엔드 이펙터는 로봇팔 끝의 도구다. 그리퍼, 용접 토치, 흡착 패드, 다지 손처럼 실제로 작업물에 닿는 부분.

수정: 2026년 10월 14일

정의

엔드 이펙터(EOAT)는 팔 끝에서 세계와 상호작용하는 장치다: 평행 그리퍼, 진공 패드, 다지 손, 용접건, 검사 센서.

팔이 위치·자세를 잡고, 엔드 이펙터가 파지·용접·측정을 한다. EOAT를 바꾸면 한 팔로 여러 공정을 한다. 휴머노이드의 '손' 자체가 엔드 이펙터다.

끝이 맞지 않으면 가반하중·사이클 타임 스펙은 의미가 없다. 촉각 손과 교체형 센서(DH-Robotics, Sharpa)는 고정 공구에서 범용 조작기로 밀어가고 있다.

그리퍼와 같나?

그리퍼는 한 종류다. 용접 토치, 연마기, 카메라, 다지 손도 엔드 이펙터다.

EOAT란?

End-of-arm tooling의 약어로 같은 뜻이다.

휴머노이드에 왜 중요?

사람용 도구를 잡으려면 다지 손을 엔드 이펙터로 쓰는 경우가 많다.

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