术语表 · 概念解读

什么是仿真到现实（Sim-to-Real）？

Sim-to-Real 指在物理仿真器中训练机器人技能，再迁移到真实机器人上，并弥合两者之间的“现实差距”。

更新: 2026年10月14日

定义

仿真到现实（sim2real）是指先在物理仿真器中学习某种行为（行走、抓取、平衡），通常用强化学习，再把这个策略放到实体机器人上运行。

工程师在仿真器中建模机器人和环境，随机化物理和外观参数防止过拟合，在 GPU 上大规模训练，再部署到硬件并用真实数据微调。硬件也越来越多地为此而设计：波士顿动力 2026 年的 Atlas 手采用可反向驱动的直驱关节，就是为了高保真仿真（阅读报道）。

采集真实机器人数据又慢又贵。Sim-to-Real 是足式和人形机器人学会稳健行走的主要途径之一，并与遥操作采集的真实数据互补。

为什么要在仿真里训练机器人？

仿真快、便宜、安全：可以并行跑上百万次尝试，摔倒或碰撞没有成本。

什么是现实差距（reality gap）？

仿真与真实世界之间的差异，如摩擦、电机延迟、传感器噪声和物体属性，会导致仿真中训练的策略在实体上失效。

怎么缩小差距？

域随机化（在仿真中随机改变物理和视觉参数）、精确的执行器模型，以及把硬件设计得易于仿真，比如波士顿动力 2026 年的 Atlas 新手。

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