什么是谐波减速器（谐波传动）？
谐波减速器是一种紧凑、几乎零背隙的齿轮装置，单级即可实现很大减速比，广泛用于机械臂和人形机器人关节。
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定义
谐波减速器（又称谐波齿轮、应变波齿轮）由三部分组成：波发生器（椭圆轴承）、柔轮（薄壁柔性带齿杯）和刚轮（齿数多两个左右的刚性内齿圈）。
怎么运作
波发生器旋转时使柔轮变形，在两处与刚轮啮合。由于齿数差，柔轮会缓慢反向转动，从而以几乎零背隙实现大减速比。
为什么重要
精密减速器是执行器中最贵的部件之一，一台人形机器人需要几十个。随着人形机器人走向量产，谐波、行星减速器和丝杠的供应是关键成本因素；为仿真到现实设计的方案有时会选择更易反向驱动的替代方案。
常见问题
谐波减速器怎么工作？
椭圆形波发生器让薄壁带齿的柔轮变形，与齿数稍多的刚轮啮合；每转一圈错开几个齿，从而得到 50:1 到 160:1 这样的减速比。
机器人为什么用谐波减速器？
体积小、重量轻、精度高、几乎没有背隙，适合需要精确定位的机器人关节。
缺点是什么？
价格贵、扭转刚度和抗冲击能力有限、难以反向驱动——所以有些设计（如波士顿动力 2026 年的 Atlas 手）改用直驱。
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