ロボティクスのSLAMとは？
SLAM（自己位置推定と地図構築の同時実行）は、未知空間の地図を作りながら、その中での自己位置を追う技術。
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定義
SLAMは、ロボットが自己姿勢と環境地図を同時に推定すること。LiDARやカメラ、または両方を使う。
仕組み
移動中に重複特徴を観測し、照合して姿勢を更新し地図を育て、ループ閉じでドリフトを補正。倉庫やロボタクシーではGPSが弱い場所の航法の中核。
なぜ重要か
「今どこか」が分からなければ計画できない。SLAMによりAMRや自動運転は固定経路から探索・適応可能な系になった。
よくある質問
ロボタクシーも使う？
多くが使う。HDマップやGNSSと融合も。屋内AMRやドローンはさらに依存。
LiDARかビジョンか？
両方ある。LiDARは屋外で堅牢、視覚は安いが照明に弱い。
LiDARとの関係は？
[LiDAR](/{L}/glossary/lidar)点群は現代SLAMの代表的入力。
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