로봇에서 SLAM이란?
SLAM(동시 위치추정 및 지도작성)은 로봇이 未知 공간 지도를 만들면서 그 안의 자기 위치를 추적하게 한다.
수정:
정의
SLAM은 로봇이 자세와 환경 지도를 동시에 추정하는 것이다. 보통 라이다·카메라 또는 둘 다 쓴다.
작동
이동하며 겹치는 특징을 맞추고 자세를 갱신해 지도를 키우며, 루프 클로저로 드리프트를 보정한다. 창고와 로보택시는 GPS가 약할 때 SLAM이 항법 뼈대다.
왜 중요한가
'내가 어디?'를 모르면 계획할 수 없다. SLAM 덕분에 AMR·자율주행은 고정 경로에서 탐색·적응형으로 바뀌었다.
자주 묻는 질문
로보택시도 쓰나?
많이 쓴다. HD맵·GNSS와 융합하기도. 실내 AMR·드론은 더 의존한다.
라이다 vs 비전?
둘 다 있다. 라이다는 실외에 강하고 비전은 싸지만 조명에 민감하다.
라이다와 관계는?
[라이다](/{L}/glossary/lidar) 포인트클라우드가 현대 SLAM의 흔한 입력이다.
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